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在丁字、十字形和角形接头的设计中，当翼缘板厚度不小于20毫米时，为了避免或减少母材板厚度方向的焊接收缩应力，应采用相应的接头结构设计。

管道自动焊接机器人，又称管道自动焊接机，是工业管道预制中Zui重要的自动焊接设备，在我国管道运输行业得到了广泛应用。所谓的管道焊接机器人是在管道焊接生产领域取代焊工的机器人，因为它具有焊接质量稳定、改善工人焊接工作环境和工作条件、提高劳动生产率的优点。管道运输业的发展得到了极大的推动。随着管道自动焊接机器人的快速发展，价格越来越便宜，性价比不断提高，这表明管道自动焊接机器人的应用和发展空间很大。

焊缝成型差，影响后序的内外焊跟踪，影响焊接过程的稳定，从而影响焊接质量。焊缝成型与线能量密切相关，焊接电流、电弧电压一定，焊速增大，焊缝熔深和熔宽减小，导致焊缝成型差。当焊缝中产生气孔时，也常常产生焊缝成型差现象。